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組裝機器人使用的力傳感器介紹

2021-06-24瀏覽次數:29
在精密工作中,例如組裝精密零件或將零件安裝在狹窄的間隙中,需要依靠人類的感官進行微小的力調整。但隨著科技的發展,現在機器人通過力傳感器也可以執行精密組裝等工作。

組裝機器人圖片

組裝機器人使用的力傳感器的要求:


1、高靈敏度:能夠以高靈敏度檢測旋轉方向和測量方向上施加的微小力;

2、高剛性:受力時不易變形(不影響機器人精度);

3、易用性:可以根據力傳感器獲取的信息對機器人進行控制。

當力傳感器安裝在機器人上并與機器人連接時,機器人就能夠以較高的靈敏度檢測微小的力變化和旋轉方向?;跈z測到的力信息控制機器人,使之前基于人類觸覺執行的操作可以由機器人執行。力傳感器為機器人提供了類似人的感官,是實現復雜工作自動化的重要設備。

組裝機器人使用的力傳感器的方式:


安裝在機器人中的力傳感器的要求是能夠檢測微小的力,同時盡可能少地影響機器人的精度。大多數傳統的力傳感器測量物體受壓時傳感器內部零件的變形(應變)量。當物體受力較弱時,變形量很小,并被噪聲掩蓋。相反,為了檢測微小的力,需要一種易于使傳感器部分變形的結構。這會降低剛性,導致機器人精度下降的問題。

在力傳感器中使用石英晶體器件實現了高靈敏度和高剛性這兩個相互矛盾的特性。石英是單晶,當對石英施加壓力時,會發生電極化,并在石英晶體表面產生電負載。這種特性稱為壓電效應。力傳感器采用石英晶體壓電方式,利用了這一特性,結果是能夠檢測來自小變形量(高剛性)的微小力(高靈敏度)。
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